波士顿动力给人形机器人装上轮子，还能腾空转体360度

波士顿动力的人形机器人Atlas装上了轮子，在仓库里滑行、侧移，还完成了腾空转体360度的动作。

波士顿动力11月9日发布了这段实验视频。公司给人形机器人换上轮子，是为了让电机在持续承载的状态下，经历高速、高扭矩、急转和制动，检验机器人控制软件与真实硬件能否紧密配合。[1-2]

公司明确说明，这台轮式Atlas是一套研究试验平台，暂未作为产品推出。

轮子给电机出了一道更难的题

负责项目的Atlas控制工程师安迪（Xiaoyu “Andy” Wu）介绍，改装使用了现有踝关节执行器，通过定制转接件装上现成的滑板车轮圈。执行器是把控制指令变成关节运动的装置。[1]

轮子连续滚动时，电机要不断输出力量。起步、转弯、急停，则会让硬件反复进入不同的速度和负载区间。这为观察电机在接近性能边界时的表现，提供了一个直接的试验场。

在控制软件中，研究者把轮子建模为可以连续转动的“脚踝”，再训练机器人保持平衡、响应移动指令。

虚拟世界练成的动作，要经得住真实电机检验

Atlas采用了强化学习方法：让机器人在大量模拟试验中，根据动作得到的奖励逐步改进控制策略。模拟中的电机如果过于理想，学到的动作就可能超出真实硬件的能力。

因此，团队需要测量实际电机的表现，校准模拟模型，并检查不同软件配置中的底层控制参数是否一致。准确的硬件模型，能帮助训练减少这类偏差。[1]

图片注释：左侧为真实Atlas，右侧为模拟环境中的机器人。来源：波士顿动力官方实验资料。

视频中的360度跳转，使用了人类动作捕捉数据作为参考轨迹。侧向滑移则展示了另一种适应：控制策略学会利用轮子滚动完成动作。[1-2]

实验结果将回到标准Atlas上

波士顿动力表示，这项工作形成的经验已在向标准配置迁移。安迪还提出，下一步希望研究执行器发生故障时，控制策略如何作出更合适的响应。[1]

对工业机器人而言，这个方向具有实际意义。日常运行中的负载、磨损和环境条件都会变化，控制系统需要在这些变化中保持可预测的表现。轮式实验提供了一个高强度检验场，实际可靠性仍需通过后续测试和部署积累。

参考资料

[1] WU X. Atlas On a Roll: Bridging Classical Motor Controls and Whole-Body RL[EB/OL]. Boston Dynamics[2026-11-10].

[2] BOSTON DYNAMICS. Atlas轮式控制实验官方视频及说明[EB/OL]. 2026-11-09[2026-11-10].